Real Madrid öğrenciler ve akademisyenlerin 1897 yılında sky futbol kulubune kadar uzanmaktadır. Daha sonra bu klub 1900 de football de Madrid ve Club Espanol de Madrid olarak ıkıye bolunmustür .Bu kluplerden Espanol de Madrid 1902 yılında ıkiye ayrılmıs ve 6 Mart 1902 yılında Madrid Futbol Kulubu kurulmustur.Kurulduktan 3 yıl sonra İspanya Kupası Finalinde ilk Şampiyonlugunu yasamıstır. 4 Ocak 1906 da kurulan İspanya Krallığı Futbol Federasyonu Kurucularının basında gelmektedir.1920 yılında kral XIII. Alfonso tarafından " Real " ( ispanyada kralıyet anlamına geliyor) unvanı verilmiş ve Real Madrid FC olarak değişmiştir.
Kulubun ilk arması beyaz ton üzerin Madrid Club de Futbol un kısaltılması olan MCF harlerinin üst üste yazılmasından. olusan basit bir arma idi. daha sonra arma üzerinde yapılan ilk değişiklik 1908 yılında olmustur, daha sonraki değişiklik ise kral Alfonsonun kulube verdiği Real adından sonra olmustur armaya kralıyet tacı eklenmistir .daha sonraki değişiklik ise 1931 de onarşik düzenin yıkılmasıyla kralıyetle ilgili göstergeler cıkarılmıstır 1941 yılında ise iç savas sırasında ise Real ve armadaki kralıyet tacı tekrar armaya konmustur. 2014de ise sadece Birleşik Arap Emirliklerindeolmak kaydıyla halkın tepkisinden cekindikleri için kralıyet tacı armadan kaldırılmıstır. Kurulusunda renkleri Lacivert - Beyaz olan takım sonraki yıllarda Eflatunuda alarak Eflatun -Beyaz olmustur.
Maçlarını 1947de açılan Santiago Barnebeu da oynamaktadır stadın kapasıtesi açıldıgı zaman 120 bin kapasitesi olan stad günümüzde UEFA standartları çerçevesinde 81 bin kişiye düsürülmüstür.Real'in en büyük taraftar grubu Ultras Sur'dur. Bu grubun siyasi duruşu aşırı sağcı olarak bilinir. Ultras Sur, SS Lazio'nun yine kendisi gibi aşırı sağcı bir taraftar grubu olan Irriducibili ile kardeştir. Bu taraftar grupları futbolculara karşı ırkçı tutumlarıyla da tanınır
1929 da kurulan İspanya futbol liginde Real Madrid son maçta Athletic Bilbao'ya yenilerek Barcelonanın ardından ikinci olmustur İlk lig sampiyonlugunu ise 1931- 1932 sexonunda yasamıstır ertesi yıl ise hem ligi hemde kral kupasını muzesine göturmustur . 1945 yılında baskan olan Santiago Bernebeu Yeste ilk iş olarak İç Savaş sırasında zarar gören Ciudad Deportiva yı yenilemiş ve kulubu Santiago Bernebau Stadına tasımıstır.
1953 yılından itibaren ise bir gelenek haline gelecek olan kulubun flash ve gösterişli transfer politkasını Alfredo di Stefanoyu alarak baslamıstır. Fransız spor gazetesi L'Équipe'in editörü ve futbolcu olan Gabriel Hanot'un önerisi, Gusztáv Sebes, Bedrignan ve Bernabéu'nun girişimleri ile
birlikte 1955 yılında daha sonra UEFA Şampiyonlar Ligi adını alacak olan futbol turnuvası düzenlenmeye başlamıştır. Bu olayla birlikte Barnabéu'nun başkanlığındaki Real Madrid hem İspanyol hem de Avrupa futbolunda kendini önemli bir güç olarak kabul ettirmiştir.Turnuvanın ilk sezonunun finalinde Stade de Reims'ı 4–3 mağlup ederek şampiyon olan Real Madrid beş yıl boyunca üstüste kupada şampiyonluk yaşamıştır. Bu başarısından dolayı da kulübe UEFA tarafından turnuva kupasının orijinalı verilmiştir.1966 yılındaki finalde ise tamamen İspanyol oyunculardan oluşan kadrosuyla finalde Partizan'ı 2–1 devirmiş, 6. kez turnuvanın şampiyonluğunu kutlama şerefine erişmiştir.1966 Avrupa şampiyonu olan bu kadro Diario Marca'nın yayınladığı Beatles'ın She Loves You şarkısının nakaratında geçen "yeah, yeah, yeah" sözlerinden ötürü "Ye-yé" olarak tanınmıştır. 2 Haziran 1978 tarihinde Arjantin'de Dünya Kupası düzenlenmekte iken kulüp başkanı Santiago Bernabéu Yeste ölmüştür. FIFA ise bu durum karşısında üç günlük yas ilan etmiştir Ölümünden sonraki yıldan itibaren ise kulüp tarafından Bernabéu'nun onuruna Santiago Bernabéu Kupası düzenlenmeye başlamıştır.
1980'lerin başında Real Madrid'in La Liga üzerindeki etkisi eski kadar hissedilmiyordu. Kulüp, 1980 ve 1985 yılları arasında şampiyonluk yakalayamamış sadece üç kez lig ikincisi olmuştur. Ancak kulüp 1980'lerin ikinci yarısında ise tam anlamıyla ligleri domine etmiştir. Bu dönemde iki UEFA Kupası, beş La Liga, bir Kral Kupası ve bir de İspanya Süper Kupası şampiyonluğu kazanılmıştır. İspanyol gazeteci Julio César Iglesias bu kuşak futbolcularına "La Quinta del Buitre" yakıştırmasını yapmıştır. Francisco Buyo, Miguel Porlán, Hugo Sánchez, Manuel Sanchís, Martín Vázquez, Míchel, Miguel Pardeza ve Emilio Butragueño bu kuşağın futbolcularıdır
1990'ların ikinci yarısında ise Martín Vázquez, Emilio Butragueño ve Míchel'in kulüpten ayrılmasıyla birlikte Quinta del Buitre dağılmıştır.1996 yılında kulüp başkanı Lorenzo Sanz, Fabio Capello'yu teknik direktör olarak görevlendirmiştir. Capello sadece bir sezon görev yaptığı kulüpte Roberto Carlos,Predrag Mijatović, Davor Šuker, Clarence Seedorf, Raúl, Fernando Hierro, Iván Zamorano ve Fernando Redondo gibi döneminin yıldız futbolcularıyla ligde şampiyonluk yaşamıştır. 1998 yılında ise Jupp Heynckes teknik direktörlüğündeki takıma Fernando Morientes'de eklenmiş ve kulüp 32 yıl sonra tekrar UEFA Şampiyonlar Ligi şampiyonluğu yaşamıştır. 1998 finalinde Juventus karşısında 1–0 galip gelen takımın golünü ise Predrag Mijatović kaydetmiştir
2 Temmuz 2006'da Ramón Calderón'un başkan seçilmesiyle Fabio Capello tekrar takımın teknik direktörlüğüne getirilmiş, Predrag Mijatović ise yeni sportif direktör olarak tekrar kulübün bir parçası olmuştur. Real Madrid'i, dört sezon sonra La Liga şampiyonluğuna taşımasına rağmen defansif futbol oynattığı gerekçesiyle Capello takımdan kovulmuştur. 2007–08 sezonunda ise tekrar La Liga şampiyonluğunu tadan Real Madrid, bu şampiyonluk ile kulüp tarihindeki 31. İspanya şampiyonluğuna erişmiştir.
1 Haziran 2009 tarihinde, Florentino Perez tekrar Real Madrid'in başkanlık koltuğuna oturmuştur. İkinci başkanlık döneminde yaptığı AC Milan'dan Kaká ve 80.000.000£ bonservis bedeliyle Manchester United'dan Cristiano Ronaldo transferleri ile ikinci Los Galácticos projesini de başlatmıştır. 1 eylül 2013'de Gareth Bale için ödenen 100.000.000€ bonservis bedeli futbol tarihinin en yüksek bonservis bedeli olarak tarihe geçmiş ve Real Madrid gelmiş geçmiş en pahalı transferi gerçekleştirmiştir
Barcelona ve Real Madrid arasındaki ezeli rekabet El Clásico adıyla anılmaktadır. Bu rekabet İç Savaş yıllarında siyasi alanda da boy göstermiş, Katalanlar ve Kastilyalılar arasında kültürel ve siyasi gerilimler baş göstermiştir.Francisco Franco döneminde Katalanlar başta olmak üzere tüm bölgesel kültürlere baskı politikası uygulamıştır. İspanyol topraklarında İspanyolca dışındaki tüm dillerin konuşulması yasaklanmıştır.[ Bu dönemde FC Barcelona Katalan halkının sembolü haline gelmiş ve "Més que un club" (Bir kulüpten daha fazlası) adıyla anılmıştır. Diktatörlük döneminde Barcelona'yı desteklemek Manuel Vázquez Montalbán'ın da söylediği gibi Katalan olduğunu göstermenin en dikkat çeken yoluydu. Bu yöntem anti-Franco harekete katılmadan diktatörlüğün muhalifi olduğunu göstermenin de bir yoluydu. Barcelona'nın muhalefeti simgelediği İç Savaş döneminde Real Madrid ise baskıcı merkeziyetçilik anlayışının ve faşist rejimin bir simgesi olarak görülmüştür.